無論你是一個(gè)忙得沒有時(shí)間做家務(wù)的苦逼白領(lǐng)，還是每天坐享午后陽光的高端生活家，抑或是上有老下有小的中年家庭主婦，甚至是對智能機(jī)械充滿興趣的技術(shù)宅男，這都是一個(gè)必將引起你興趣的東西，它就是家庭地面清潔機(jī)器人。

機(jī)器人這個(gè)詞大家已經(jīng)聽了幾十年，但把它和我們的真實(shí)生活聯(lián)系到一起，您可能會覺得非常高端。實(shí)上這只是一種錯覺，機(jī)器人不一定非要有人的樣子，它只要足夠智能，足夠獨(dú)立，不受空間的約束，并能出色的完成它的份內(nèi)工作，就對得起這個(gè)名字了。從這個(gè)意義上講，文章的主角“家庭地面清潔機(jī)器人”已經(jīng)完全稱職。

此類機(jī)器人目前在市面上主要分兩種，一種是以吸塵為主，一種是以濕拖為主。對此二類的一些重點(diǎn)型號的介紹以及購買的注意事項(xiàng)，我們將在后面的二期中給您細(xì)細(xì)道來，本期先講講它們的來歷以及能做的事兒，您看看這是不是您一直在找的東西。

清潔機(jī)器人的起源及品牌

家庭地面清潔機(jī)器人的產(chǎn)生，我們首先要感謝iRobot公司。

這是一家1990年就已經(jīng)成立的公司，它由MIT的幾個(gè)機(jī)器人專家聯(lián)合創(chuàng)辦。20多年來，他們生產(chǎn)了外星探測的機(jī)器人、戰(zhàn)場掃雷的機(jī)器人、金字塔里考古的機(jī)器人、戰(zhàn)場搜救機(jī)器人、以及無人駕駛車等等一系列牛逼閃閃的產(chǎn)品。

但軍方和科研的需求量與家庭消費(fèi)市場相比終究還是太小，因此目光長遠(yuǎn)的iRobot公司在2000年就開始研發(fā)面向消費(fèi)市場的產(chǎn)品，比如情感反應(yīng)洋娃娃、在各種場所——地面、泳池、車庫、屋頂進(jìn)行清潔的機(jī)器人等等。其中，2002年發(fā)布的掃地機(jī)器人Roomba系列，幫助iRobot成功打入家庭消費(fèi)市場，走進(jìn)普通人的生活。

iRobot公司打開了一片新的市場，后面自然會有一批公司跟進(jìn)。這個(gè)名單中不乏一些知名跨國科技公司，比如韓國的Samsung、LG、日本的TOSHIBA、Panasonic、瑞典的Electrolux等，同時(shí)也有一些專做清潔機(jī)器人的公司，比如美國的Neato、Mint、德國的Karcher、臺灣的V.BOT、以及國內(nèi)的科沃斯、?，斕?、kv8等。

在歐美市場上，Neato和Mint這兩個(gè)品牌憑借著獨(dú)有的技術(shù)從眾多品牌中脫穎而出——這也是后文中會詳細(xì)介紹其產(chǎn)品的兩個(gè)品牌。而國內(nèi)及臺灣的幾個(gè)品牌，雖然給人感覺是從山寨起步，但目前也已經(jīng)積累了一定的核心技術(shù)，同時(shí)在價(jià)位上具有一定優(yōu)勢，在購買時(shí)也可以適當(dāng)考慮。

地面清潔機(jī)器人的分類

清潔機(jī)器人畢竟還屬于新興事物，所以并沒有標(biāo)準(zhǔn)的分類，筆者在這里將粗略的按照「是否使用水來進(jìn)行清潔」來劃分：

在選購地面清潔機(jī)器人時(shí)，我們需要關(guān)注這樣一些事情：

• 清掃路徑規(guī)劃。機(jī)器人能否合理的規(guī)劃地面的清掃路徑，在清掃到墻角或家具腿等障礙物時(shí)能否盡最大能力清掃，清掃過后有無死角等。

• 多房間清掃以及限制區(qū)域功能。一般家庭都有多個(gè)房間，機(jī)器人清潔時(shí)是否有計(jì)劃的覆蓋到全部的房間，同時(shí)如果有一些區(qū)域不希望被清潔，是否有方便的辦法對區(qū)域進(jìn)行限制。

• 一次充電的清掃面積。一次充電后的清掃面積有多大，是否適合您家庭的面積。

• 清掃速度/充電速度。單位面積的清掃時(shí)間，充滿電需要的時(shí)間。

• 清潔時(shí)的噪聲。清潔時(shí)是否會產(chǎn)生噪音，噪音為多少分貝。尤其對于以”吸”為主要清潔方式的機(jī)器來說，此項(xiàng)很重要，因?yàn)橥鼈児ぷ鲿r(shí)的聲音都較大。

• 機(jī)身規(guī)格。如高度是否可以鉆進(jìn)常用的家具下。

• 細(xì)節(jié)上的使用體驗(yàn)。如是否有中文提示、是否防跌落、是否能夠自動返回充電等等。

看了上面的這些介紹，想必您已經(jīng)對此類機(jī)器人有了一定的了解。接下來的兩部分，筆者會分別向大家分別介紹「干掃干吸的掃地機(jī)器人」與「用水來清潔的拖地/洗地機(jī)器人」，比如它們銷量最好的幾個(gè)品牌中各個(gè)型號的特點(diǎn)、主打功能、目前的售價(jià)以及選購技巧等，歡迎有興趣的朋友持續(xù)關(guān)注。

在上一部分中，筆者向您介紹了家庭地面清潔機(jī)器人的起源、分類等基本常識，下面將主要談?wù)勍ㄟ^吸塵的原理進(jìn)行「干清掃」的掃地機(jī)器人。

A.兩大品牌：iRobot Roomba與Neato

先說說iRobot Roomba。iRobot的歷史在上一期中已經(jīng)簡單介紹過，此處不再多說。由于其Roomba也已經(jīng)推出多年，所以存在好多代的型號。目前700系列的已經(jīng)是主流型號，而較早期的500系列也還有很多在服役中。500系的型號主要包括530、560、570（中間還出過532、562、564等針對寵物的版本，但只是集塵盒的容量增加，沒有其它的新功能），型號數(shù)字越大則越新，功能上也越高級一些。700系的型號主要包括760、770、780、790。

據(jù)筆者查閱資料后得知， iRobot Roomba自第一臺機(jī)器以來，其最核心的技術(shù)，即iAdapt專利技術(shù)，是基本沒有變化的，所以決定了它的路徑規(guī)劃算法幾乎每個(gè)型號都相同，其最基本的功能特點(diǎn)為：

• 可以滿足最基本的清潔要求，邊刷向內(nèi)轉(zhuǎn)動將各種垃圾卷到垃圾盒中，同時(shí)用吸塵口將碎片、灰塵和毛發(fā)等細(xì)小垃圾吸入盒中

• 可以適應(yīng)不同的家具擺設(shè)格局

• 可以探測到污垢并且反復(fù)進(jìn)行局部清理

• 能夠鉆進(jìn)沙發(fā)底部、床底等人工不便打掃的區(qū)域進(jìn)行清理

• 邊刷可以有效清潔角落、墻邊和家具邊緣

• 防纏繞功能可輕松擺脫電線、流蘇等障礙物

• 可以選擇清掃整個(gè)房間或只清掃局部

• 打掃完之后可以自動返回充電

• 有防跌落設(shè)計(jì)，在有高度落差的邊緣不會摔下

• 有中文語音提示

可以認(rèn)為以上功能是iRobot Roomba所有型號都具有的。隨著市場需求的不斷增加，iRobot在新型號上不斷增加了一些更實(shí)用更酷的功能，主要的整理如下：

【注1】手動/自動虛擬墻與虛擬燈塔：虛擬墻的作用是將Roomba限制在規(guī)定區(qū)域內(nèi)，阻止它去到你不想它去的地方。手動虛擬墻需要在開啟Roomba前手動打開虛擬墻上的開關(guān)，而自動虛擬墻只需在Roomba開啟前將虛擬墻按鈕至于Auto檔，會自行與Roomba對接。虛擬燈塔在具備自動虛擬墻的基礎(chǔ)上增加了針對多房間的清掃設(shè)計(jì)，保證機(jī)器在打掃完當(dāng)前房間后才會到下一個(gè)房間去。

【注2】HEPA(High efficiency particulate air Filter)，即高效空氣過濾器，達(dá)到HEPA標(biāo)準(zhǔn)的過濾網(wǎng)，對于0.1微米和0.3微米的有效率達(dá)到99.7%，HEPA網(wǎng)的特點(diǎn)是空氣可以通過，但細(xì)小的微粒卻無法通過，即吸塵時(shí)排出的尾氣更干凈，降低二次污染。Roomba采用過的兩代濾網(wǎng)可參見：http://bbs.irobotreviews.com/read-80-1-1.html

【注3】iRobot集塵盒的幾代產(chǎn)品，可參見http://bbs.irobotreviews.com/read-56-1-1.html

【注4】據(jù)官方介紹，新版骯臟傳感器 (Dirt Detect Series 2) 采用光學(xué)感應(yīng)來判斷臟亂地區(qū)加強(qiáng)重復(fù)清掃。

下面再說說Neato。Neato作為該領(lǐng)域的后起之秀，其獨(dú)到之處在于運(yùn)用了市面上的更高級的地面繪圖系統(tǒng)，Neato稱之為「RPS」房間定位系統(tǒng)。它使用激光掃描器，生成房間360度的數(shù)字地圖，所以在躲避障礙、多房間定位等方面都有著不俗的表現(xiàn)，其與iRobot Roomba的對比我們放在下一部分，這里我們先說說Neato的型號。

Neato是一個(gè)比較新的品牌，所以主要型號并不多，市面上能夠看到的型號的差別也不大。比如經(jīng)典的XV-11款，其target定制版即為XV-12，只是顏色是白色的；而XV-14則是XV-11的COSTCO的定制款，而XV-15是則是XV-11在歐洲的型號命名，也是只有顏色區(qū)別。另外還有一個(gè)德國貼牌的型號Vorwerk Kobold VR100，基本上也是XV-11的機(jī)身換了其它的顏色，但增加了側(cè)邊刷等。XV-21則是其為了適應(yīng)有寵物的家庭而推出的較新的型號。無論哪個(gè)型號，其都具備的基本功能特點(diǎn)為：

• 可以滿足最基本的清潔要求，工作時(shí)用吸塵口將碎片、灰塵和毛發(fā)等細(xì)小垃圾吸入盒中

• 路線規(guī)劃算法先進(jìn)，激光測距儀能以4000次/秒的頻率接受信號，測量4.5米范圍內(nèi)障礙物的精確距離，通過構(gòu)造一系列路點(diǎn)來設(shè)定一條最佳清潔路線

• 能夠鉆進(jìn)沙發(fā)底部、床底等人工不便打掃的區(qū)域進(jìn)行清理

• 可以選擇清掃整個(gè)房間或只清掃局部

• 打掃完之后可以自動返回充電

• 有防跌落設(shè)計(jì)，在有高度落差的邊緣不會摔下

• 面板上有中文操作提示

• 有一周內(nèi)的定時(shí)功能，可以設(shè)定一周任意時(shí)間自動開始工作

• 用邊界磁條來劃分不同的區(qū)域

可以認(rèn)為上述功能是Neato所有型號都具有的，后來的其它訂制版或升級版又增加了一些新特性，下面同樣以表格的形式列出：

【注1】側(cè)邊刷與iRobot Roomba的類似，如下圖。筆者猜測Neato沒有在自己品牌的產(chǎn)品上使用邊刷可能是專利問題。

【注2】如下圖，滾刷與升級后的滾刷的對比，后者更適合毛發(fā)清理，同時(shí)清潔時(shí)的噪音也略小

【注3】如下圖，XV-11系列的濾網(wǎng)與升級后的濾網(wǎng)對比。不過二者都可以達(dá)到HEPA的標(biāo)準(zhǔn)。

B.掃地機(jī)器人兩大品牌間對比

iRobot Roomba和Neato XV-11使用的是完全不同的技術(shù)來清理房間，這些技術(shù)也是兩家公司申請了專利的最核心的技術(shù)。Roomba的叫做iAdapt技術(shù)，通過它的傳感器來做出判斷去哪打掃，它在清掃區(qū)域內(nèi)做隨機(jī)運(yùn)動，通過反復(fù)交叉式來保證每個(gè)地方被清理3-4次，從而達(dá)到徹底的清潔效果，但是也相對耗時(shí)。

Neato不同于Roomba的設(shè)計(jì)思路，它采用了房間定位系統(tǒng)RPS，首先通過激光傳感器來掃描房間繪制地圖，區(qū)分出過道、墻壁、障礙物，接著它計(jì)劃一個(gè)清掃路線來高效的清理整個(gè)區(qū)域，通常來說每個(gè)地方走過一遍，不會像Roomba會來回幾次。并且Neato會自動尋找前往下一個(gè)房間的路徑，不必像iRobot一樣要借助虛擬燈塔來導(dǎo)航，這使他在多房間清掃方面優(yōu)于iRobot。二者的清掃路線軌跡可見下圖。

在其它方面，兩者也會有一些區(qū)別。比如在清掃墻角時(shí)，Neato由于有一半是方形的機(jī)身，所以可以用直角去清掃墻角，但實(shí)際下方的吸塵孔也墻面還是有一個(gè)小距離的，一定程度上造成了對墻角的清掃能力的限制。而iRobot Roomba的機(jī)身是圓形的，所以對于墻角的清掃，采用的是能夠探到機(jī)身外的邊刷，雖然有用戶反映會邊刷有時(shí)會將垃圾物推走以及纏繞毛發(fā)等問題，但其對墻角的清潔能力還是要優(yōu)于Neato的。

下面將二者的區(qū)別總結(jié)至一個(gè)表格中，供消費(fèi)者對比：

掃地機(jī)器人就為您介紹到這里，最后我們來輕松一下，看看我們的掃地機(jī)器人除了能夠清潔地面以外，在有寵物的家庭還能干什么。請欣賞國外網(wǎng)友上傳到Y(jié)outube上的貓狗對戰(zhàn)大片，其中喵星人這個(gè)牛逼的坐駕，就是我們的iRobot Roomba：

前文中筆者向您介紹了家庭地面清潔機(jī)器人的起源、分類等基本常識,，以及通過吸塵的原理進(jìn)行「干清掃」的掃地機(jī)器人。本期將向您介紹與使用水來清潔相關(guān)的拖地與洗地機(jī)器人，同時(shí)會向您介紹在購買掃地機(jī)、拖地機(jī)時(shí)的注意事項(xiàng)與常見問題。

拖地/洗地機(jī)器人兩大品牌型號介紹

在拖地機(jī)器人領(lǐng)域，市場上能夠見到的基本只有Mint一家。而上文中介紹的iRobot，在用水清潔地面的領(lǐng)域中也推出了一個(gè)Scooba系列。這兩個(gè)品牌，雖然清潔方式不同，但適用的場景類似，消費(fèi)者往往會在二者中挑選一種，因此放在一起對比還是具有一定意義的。

先說說Mint拖地機(jī)器人。Mint在市面上的型號主要有4200與5200兩個(gè)系列。無論哪個(gè)型號系列，其都具備的基本功能特點(diǎn)為：

• 清掃路線規(guī)劃由NorthStar室內(nèi)GPS模塊來輔助完成

• 有干掃與濕拖兩種模式，干掃與濕拖的路線如下圖所示

• 工作時(shí)非常安靜，基本沒有任何聲音

可以認(rèn)為上述功能是Mint所有型號都具有的，后來的升級版又增加了一些新特性，下面同樣以表格的形式列出：

具體的型號對比可見Mint的官網(wǎng)：http://mintcleaner.com/products

再說說iRobot Scooba洗地機(jī)器人。iRobot Scooba在市面上的型號則主要有350、380與390三種。同時(shí)還有較早的200系（230）。它們的共同特點(diǎn)是：

• 與Roomba采用同樣的iAdapt技術(shù)進(jìn)行導(dǎo)航

• 可以用于清洗大理石、瓷磚、金剛板等不同地面

• 工作模式為一邊走一邊噴灑干凈的水或清潔液，一邊回收臟水和垃圾，清洗完畢后每片地方平均都會被清洗4-5次

• 同樣采用類似Roomba的虛擬墻技術(shù)來隔絕空間 防跌落功能

可以認(rèn)為上述功能是iRobot Scooba所有型號都具有的，另外不同的型號還具體一些獨(dú)有的特性，下面同樣以表格的形式列出：

拖地/洗地機(jī)器人兩大品牌對比

理論上拖地/洗地的應(yīng)用場景是有一些不同的，所以它們的差異也較大。下表中匯總了它們對于使用的一些特性，以供參考。

筆者的建議是，國內(nèi)家庭使用地板的較多，因此顯然更適合Mint的拖地模式而不是Scooba的洗地模式。但用水清潔的效果肯定是好于濕拖的，所以有對頑固污漬清潔的需求，同時(shí)經(jīng)濟(jì)條件又允許的朋友，也不妨試用一下Scooba。

總結(jié)：購買時(shí)的注意事項(xiàng)（包括掃地、吸地、洗地機(jī)器人）

國內(nèi)的購買渠道

上面介紹的所有型號，在國內(nèi)基本都沒有官方銷售渠道（Roomba 500系列有一些在國內(nèi)有代理，但很少見，價(jià)格上也沒有優(yōu)勢）。最主要的購買方式就是海外代購/轉(zhuǎn)運(yùn)或在淘寶上買別人已經(jīng)代購回來的貨品。海外代購可以在英文版的Google上搜索產(chǎn)品型號，以查看多家國外B2C網(wǎng)站的售價(jià)，一般在Amazon.com上購買最為方便，可以等待其促銷時(shí)入手，海淘的流程可參考此文。而在淘寶上購買，也能夠買到性價(jià)比較為合適的商品，同時(shí)還能避免關(guān)稅等風(fēng)險(xiǎn)，只是在購買時(shí)需要多注意銷售記錄與評價(jià)，與店主多交流，避免受騙。

售后保修問題

在購買時(shí)的頁面上都能夠看到保修的政策，一般國外的機(jī)型保修一年，另外也可以與一些增值的延保產(chǎn)品共同購買，但在國內(nèi)的消費(fèi)者在國外保修并不方便，所以一般有損壞仍然還是在國內(nèi)找有償?shù)木S修（比如可以在淘寶上找）。另外，在一些規(guī)模較大的淘寶店購買他們已經(jīng)代購回來的現(xiàn)貨，也可能會被承諾店鋪有一定的免費(fèi)保修政策，需要在購買前與賣家協(xié)商好。

耗材問題

購買時(shí)需要注意耗材的問題。比如掃地機(jī)器人上的濾網(wǎng)、滾刷等，都是比較易耗的物品。一般對于確定的型號，官方都有一個(gè)確定的標(biāo)配，如果是海外代購或轉(zhuǎn)運(yùn)，如果標(biāo)配的耗材不多，可以適當(dāng)?shù)亩噘I一套。如果是在淘寶買現(xiàn)貨，則可以嘗試與賣家商議多附帶一些耗材，一般的賣家都會在購買時(shí)額外囤積一定量的耗材。

常見問題

1、掃地/拖地買哪個(gè)or都買？家庭中正常清潔地面（地板、地磚）的順序都是先掃后拖，所以最好的搭配方式也是選擇一個(gè)掃地機(jī)器人與一個(gè)拖地或洗地機(jī)器人。Mint雖然有干掃的模式，但只是把灰塵和垃圾一直推向一個(gè)地方，所以其清潔能力與吸塵的掃地機(jī)器人相比還是有很大距離，不能替代。另外，洗地機(jī)器人的選購，則一定要注意家中的地面，如果有地板并且不是防水的，還建議不要嘗試，以免損壞地板。

2、電壓問題。無論購買哪一個(gè)機(jī)型，都需要注意其支持的電壓范圍，是否包括國內(nèi)的220v電壓。正常來講它們銷往全球的型號都是100v-240v全部支持的，但不排除有一些專門在特定國家和地區(qū)銷售的型號，支持的電壓與國內(nèi)不同。不過電壓問題終究可以通過變壓器來解決，所以如果看到促銷的機(jī)型，即使電壓不對也可以考慮，只是在使用中需要謹(jǐn)慎。

3、固件升級。Neato與Mint的一些型號有固件升級的接口，理論上允許在新固件發(fā)布后進(jìn)行升級，但升級一定要遵照發(fā)布的規(guī)定，不然損壞機(jī)器無法保修。

4、除了iRobot、Neato、Mint外，其它品牌的介紹。正如筆者前文所說，這個(gè)領(lǐng)域是在不斷向前發(fā)展的，之所以文章著重介紹這三個(gè)品牌，主要是因?yàn)樗鼈兊乃惴ㄗ咴诹诵袠I(yè)的領(lǐng)先地位。目前國內(nèi)的一些品牌的質(zhì)量也在不斷進(jìn)步，后續(xù)如果有值得介紹的品牌，筆者還會繼續(xù)補(bǔ)充在文章中。